直流电机的优缺点码垛机器人的生产中用电技巧

在手机、仪表等的一些零件及粉末冶金行业的绝大部分零件都需要大批量的生产。在这些零件的生产过程中和装配过程中，要从冲床、压床、注塑机和磨床等取下，要把零部件从一个工序运输到另一个工序，整个生产过程中还要保护零件表面，为此很多生产厂家就采用德国百格拉公司生产的码垛机器人来完成这些工作，大量提高了工作效率和产量，还提高了产品质量和经济效益。例如西门子在手机的生产过程中，法国和德国WIKA公司在压力表，温度表和千分表的生产过程中都采用很多台德国百格拉公司的标准码垛机器人WMS600，本文就以WIKA公司所有的WMS600为例来介绍。

一 WMS600 的组成

WMS600 主要由一个供料机构，一下料机构，一台托盘搬运机构以及一台二维搬运机器人组成。WMS600 代码垛每8秒完成一次零件装到机床上及从机床上取消，而10秒以内则可以完成一次托盘交换，它们工作效率非常高。

2.1 供料机构与下料机构

供料机构是12个托盘并排放置，可以由一个人推动手推车将其送入送料轨道，或通过传送带自动传送至送料轨道。当供料中的活塞全部处理完毕，其上面的活塞及其拖板被运送至下料位置，由人工操作员将空车推出，并替换为新装载有零件的手推车，或利用传送带自动进行托盘更换。下料机构与上述相同，不再详细叙述。

2.2 托盘搬运机构

托盘搬运机构由托盘手爪、托盘升降轴以及水平移动轴构成。其中，每只手爪驱动于双输出轴步进电机会两根丝杠方向相反控制手指张开或闭合；升降轴由两个PAS44BB并联组成，上下的运动；水平移动轴同样由两个PAS44BB并联制成，以实现水平移动功能。

3 二维搬运系统

由于 WIKA 公司采纳立式数控车，因此百格拉公司使用了一种二维 XZ 机械臂，其中 X 轴采用 P AS42BB， Z 轴使用 LM-A101 手爪。此外，该 XZ 机械臂具有可调节的手爪以适应不同类型的小物品。大型行程达1.7米，小行程达0.6米，X 轴最高速度可达2.2米/秒，而 Z 轴最高速度达到1米/秒。

四 WMS600 工作流程

首先，将12个用于存放小物品的大容积金属箱（称为“拖板”）精确定位卡住，然后通过精密操控的手爪紧接着抓起这12个拖板上的第一列小物品，这段时间通常不超过几十毫秒。这时，再次调整位置使第二列小物品对准抓取口待处理。此类重复操作直至所有拾取完毕后再次返回初始状态准备进行第二轮捡拾循环。在这个周期结束之前，它已经成功地执行了多次捡拾任务，并且对于任何单独的小物品来说，都能够无需停顿而快速地实施该捡拾任务，无论它们如何分布于金属箱之内。一旦第十二块金属箱为空，即即刻停止运行，从而避免损坏未来的碎片化事件发生。

五 WMS600 的优势

5.1 高度灵活性：

可以作为供应者提供、小心翼翼地摆放在设备旁边。

使用旋转模块，便于供应给特定的设备。

根据所需设计特殊形状和材料适应性的平台，使其适用于各种不同的项目需求。

5.2 增强稳定性：

采用 CAN 总线控制系统，更安全，更可靠。

每个平台均配备精密行星减速装置TLC534，以保证最佳性能。

5.3 提高效率：

能够独立执行多项任务，同时保持低成本，因为它不需要额外的人力参与管理或监控任何活动。

6 展望未来发展趋势

随着技术不断进步，我们预见到码垛系统会变得更加智能化、高效化，并能进一步简化用户体验。而为了满足日益增长市场需求，我们也计划扩展我们的产品线，以包括更多新的解决方案，如更轻便易安装型号，以及支持更多种类应用场景的情况分析软件。我们期待与您合作，在工业自动化领域创造新的里程碑！