机器人码垛秀电转子对的生产舞台小能手

在手机、仪表等的一些零件及粉末冶金行业的绝大部分零件都需要大批量的生产。在这些零件的生产过程中和装配过程中，要从冲床、压床、注塑机和磨床等取下，要把零部件从一个工序运输到另一个工序，整个生产过程中还要保护零件表面，为此很多生产厂家就采用德国百格拉公司生产的码垛机器人来完成这些工作，大量提高了工作效率和产量，还提高了产品质量和经济效益。例如西门子在手机的生产过程中，法国和德国WIKA公司在压力表，温度表和千分表的生产过程中都采用很多台德国百格拉公司的标准码垛机器人WMS600，本文就以WIKA公司所有的WMS600为例来介绍。

一 WMS600 的组成

WMS600 主要由一个供料机构，一下料机构，一托盘搬运机构，以及一个二维搬运机器人组成。WMS600 码垛机器人每8秒完成一次零件装到机床上及从机床上取消，10秒以内就完成一次托盘交换，它们工作效率非常高，以下介绍其主要部分。

供料机构与下料机构

供料机构是12个托盘落在一起组成的一个摞，可以由一个人用手推车推入送料轨道内，或由传送带传送到送料轨道内。每个托盘长×宽为400×600mm，最多可以放置30公斤的小工具。当供料摞里的活塞全部处理完后，其上面的活塞和12个拖盘都被运送到下料机构上了，由人类把空车推出，再把一车小工具推入，或通过传送带自动把下一摞装满小工具的小盒运动至供货轨道内。下料设备与上线设备完全一样，这里不再详细介绍了。

托盘搬运机构

托盘搬运机构由托盘手爪、托盘升降轴以及托盘水平移动轴组成。托盘手爪采用电动手爪，由一台双输出轴步进电动机会驱动两个螺纹方向相反的手指来控制手指张开或闭合。而且，每只脚上的三个脚趾也都是独立可控，不同位置不同的活动要求不同脚趾采取不同的姿态，有时它们必须并排站立，有时候则需交叉架着，以适应各种场景下的挑战。此外，为了确保我们能够稳定地行走，并不让任何物体影响我们的步伐，我们会调整我们的重心，让身体更平衡一些。这是一个不断变化的情景游戏，我们需要随时准备好应对新的挑战。

二维搬移机械臂

由于WIKA 公司使用的是立式数控车，所以百格拉 公司就选择了一种二维XZ型机械臂进行操作，其中X 轴是PAS42BB，而 Z 轴是LM-A101。此类机械臂对于不同大小形状的小工具均有所适应，而且它可以轻松地将它们精准地摆放在最合适的地方，无论是在什么角度，也无论是什么尺寸，从而极大地提高了工作效率。

二 WMS600 的运行程序

当供给系统或卸载系统接收到来自主控制系统（如PLC）的信号后，它们就会开始执行预定的程序。一旦启动，它们将按照既定的顺序逐步展开其行动，将材料转移到目的地点，然后关闭并锁定以防止意外掉落，同时保持最佳状态待命，以便接收新任务。

三 WMS600 码垛机械人的优点

a) 可用于上物品或者卸载物品或者存储物品；

b) 能够利用旋转单元，便于安排物品；

c) 可以根据不同的产品订制形状与材质合适的手柄；

d) 采用CAN总线控制方式，更安全，更可靠；

e) 每次移动距离可以任意编程

四 展望未来发展

本文描述的大型码垛机械械虽然应用于各式仪表制造，但他们是一种通用的、高效实用的提供材料、卸载材料及介质转移装置。他们适用于包括但不限于某些类型特殊加工模具、小型塑性加工用品、特殊形状金属板材及其复杂配件等。

对于那些特别敏感之处具有高度要求需求商品，如某些特定化铝合金板材薄片，那么我们可能需要专门设计一种更加精密且耐用的特殊支持结构，以确保这类商品不会因为过度挤压或其他因素而受损。

对比之情，对那些想要提升自己的企业来说，比起依赖大量的人力劳动去进行繁琐而低效的地面调试，他们应该考虑引入这样一种先进技术解决方案——即“智能”、“自动化”的高科技解决方案。

在这样的环境背景下来看，如果你正在寻找一种创新性的方法来改善你的现有流程，并希望实现更多利润，同时减少错误发生概率的话，那么本文所述的事项无疑值得深思熟虑，因为这是未来工业界不可避免的一环。但如果你仍然倾向于继续沿用古老却又有效的手段，那么请继续享受你目前拥有的成功模式吧！